Hola y bienvenido!
Ardour2 (las versiones que empiezan por 2.) no puede importar MIDI, no tiene pistas MIDI. Ardour3 las tendrá, ahora mismo están saliendo versiones alpha que ya integran pistas MIDI.
Otra opción es usar un programa como qtractor, rosegarden, muse... que sí trabajan con pistas MIDI (aunque no son tan versátiles como ardour en las pistas de audio).
Tienes que tener en cuenta que ninguno de estos programas incluye un sintetizador MIDI integrado (es decir, no suenan de por sí) por lo que éste debe ser, o bien externo (por ejemplo qsynth con un archivo de soundfonts cargado, por ser una opción típica) o bien integrado mediante un plugin de instrumento virtual, que puede ser dssi o LV2.
Saludos, Pablo